Los antecedentes del Centro de SRF de Madrid se remontan hace 50 años atrás, cuando un grupo de seguidores de las enseñanzas de Paramahamsa Yogananda deciden reunirse en casas particulares para meditar en grupo. Con el paso de los años, y gracias a la generosidad de algunos devotos, estas reuniones empiezan a tener lugares estables y permiten a los miembros de SRF en Madrid reunirse con asiduidad ciertos días de la semana.
En 1997 el número de devotos era lo suficientemente numeroso como para alquilar un local en la calle Puerto Rico. Más adelante el aumento del número de personas que asistían hizo que se buscase otro lugar que fuese aún más grande. Después de una amplia búsqueda el Grupo se trasladó al local actual en el año 2004.
Desde entonces se han ido ampliando el número de meditaciones, duplicando las que se venían haciendo en origen, incorporando una escuela dominical para niños, meditaciones guiadas, kirtan mensuales y meditaciones largas de seis horas cada primer domingo de mes. Además, en este tiempo se han regularizado tres retiros al año a la vez que se han organizado numerosas Visitas Monásticas que incluyen repaso de técnicas de meditación y Conferencias públicas sobre las enseñanzas de nuestro Maestro que, en algunos casos, ha rozado el millar de asistentes.
Por la importancia y solvencia de sus actividades, la Sede Central de Self Realization Fellowship, la organización fundada por Paramahansa Yogananda para difundir sus enseñanzas, decidió en 2010 otorgarle la categoría de “Centro de SRF” en lugar de la de «Grupo».